Kirjautuminen
Tehtävät
Kilpailu
Alkuerät ovat ohi.
Sattuiskohan täällä olemaan ketään matikka neroa joka taitaisi kvaterniot ja osaisi kertoa mitä minä teen väärin?
Videolla liikkuvan pallon pitäisi pysyä aluksen keulan edessä mutta pyörii ihan omiaan.
http://youtu.be/UUmwFnLktjg
Piirto koodi
[&](std::shared_ptr<SimulationObject> obj)
{
const vec3_dim & op = obj->getPosition();
const quat_dim & or = obj->getAttitude();
//object
glm::mat4 modelMatrix(1.0f);
modelMatrix = glm::translate((float)op.X(), (float)op.Y(), (float)op.Z()) * buildMatrix(or);
testModel->draw(modelMatrix, viewMatrix, projectionMatrix, glm::normalize(glm::vec3(-1,1,0)));
//1 small sphere in front of object;
vec3_dim op2 = op + or.rotateVector(vec3_dim(10.0, 0.0, 0.0));
modelMatrix = glm::translate((float)op2.X(), (float)op2.Y(), (float)op2.Z());
sphereModel->draw(modelMatrix, viewMatrix, projectionMatrix, glm::normalize(glm::vec3(-1,1,0)));
//4 small spheres around the object, static
op2 = op + vec3_dim(12.0, 0.0, 0.0);
modelMatrix = glm::translate((float)op2.X(), (float)op2.Y(), (float)op2.Z());
sphereModel->draw(modelMatrix, viewMatrix, projectionMatrix, glm::normalize(glm::vec3(-1,1,0)));
op2 = op + vec3_dim(-12.0, 0.0, 0.0);
modelMatrix = glm::translate((float)op2.X(), (float)op2.Y(), (float)op2.Z());
sphereModel->draw(modelMatrix, viewMatrix, projectionMatrix, glm::normalize(glm::vec3(-1,1,0)));
op2 = op + vec3_dim(0.0, 0.0, 12.0);
modelMatrix = glm::translate((float)op2.X(), (float)op2.Y(), (float)op2.Z());
sphereModel->draw(modelMatrix, viewMatrix, projectionMatrix, glm::normalize(glm::vec3(-1,1,0)));
op2 = op + vec3_dim(0.0, 0.0, -12.0);
modelMatrix = glm::translate((float)op2.X(), (float)op2.Y(), (float)op2.Z());
sphereModel->draw(modelMatrix, viewMatrix, projectionMatrix, glm::normalize(glm::vec3(-1,1,0)));
}Vektorin pyöritys. Koitin myös tuolla annettua koodia: http://content.gpwiki.org/index.php/OpenGL:Tutorials:Using_Quaternions_to_represent_rotation mutta tulos oli aivan sama.
template <typename Tv>
Vec3<Tv> Quaternion::rotateVector(const Vec3<Tv>& vec) const
{
Vec3<Tv> tmp = Vec3<Tv>(x, y, z).cross(vec) * 2.0;
return vec + tmp * w + Vec3<Tv>(x, y, z).cross(tmp);
}Matriisi piirtämistä varten
template <typename T>
glm::mat4 buildMatrix(const Quaternion<T>& v)
{
glm::mat4 result;
const T & x = v.X();
const T & y = v.Y();
const T & z = v.Z();
const T & w = v.W();
T x2 = x * x;
T y2 = y * y;
T z2 = z * z;
T w2 = w * w;
result[0][0] = 1.0 - 2.0 * (y2 + z2);
result[0][1] = 2.0 * (x * y - w * z);
result[0][2] = 2.0 * (x * z + w * y);
result[0][3] = 0.0;
result[1][0] = 2.0 * (x * y + w * z);
result[1][1] = 1.0 - 2.0 * (x2 + z2);
result[1][2] = 2.0 * (y * z - w * x);
result[1][3] = 0.0;
result[2][0] = 2.0 * (x * z - w * y);
result[2][1] = 2.0 * (y * z + w * x);
result[2][2] = 1.0 - 2.0 * (x2 + y2);
result[2][3] = 0.0;
result[3][0] = 0.0;
result[3][1] = 0.0;
result[3][2] = 0.0;
result[3][3] = 1.0;
return result;
}Tein itsekin 3D-demon yks päivä.
http://www.youtube.com/watch?v=IKoE-JL7OXg
Tuolla videolla taidan käyttää vaan matriiseja mutta kokeilin quaternioiden toimivuuden tällä demolla monta kertaa.
Lähdekoodia 3D-matikkaan löytyy tuolta, esim vastaava funktio (pascal:lla):
http://code.google.com/p/nxpascal/source/browse/
Hitusen työlästä verrata noita, en kerkeä nyt.
Muokkaus: Näyttäis kyllä + ja - merkit menevän ihan eri tavalla. Liekö DirectX-koodia tvs? He käyttää toispuoleisia matriiseja.
User137 kirjoitti:
Muokkaus: Näyttäis kyllä + ja - merkit menevän ihan eri tavalla. Liekö DirectX-koodia tvs? He käyttää toispuoleisia matriiseja.
+ ja - merkkejä vaihtelemallahan se selvisi. Tälläinen järjestys näyttäisi toimivan oikein. Jännää tämä matikka kun piti vielä käydä vaihtamassa fysiikka koodista kvaternioiden kertomis järjestys että pyöritykset toimivat oikein muutoksen jälkeen.
result[0][0] = 1.0 - 2.0 * (y2 + z2); result[0][1] = 2.0 * (x * y + w * z); result[0][2] = 2.0 * (x * z - w * y); result[0][3] = 0.0; result[1][0] = 2.0 * (x * y - w * z); result[1][1] = 1.0 - 2.0 * (x2 + z2); result[1][2] = 2.0 * (y * z + w * x); result[1][3] = 0.0; result[2][0] = 2.0 * (x * z + w * y); result[2][1] = 2.0 * (y * z - w * x); result[2][2] = 1.0 - 2.0 * (x2 + y2); result[2][3] = 0.0; result[3][0] = 0.0; result[3][1] = 0.0; result[3][2] = 0.0; result[3][3] = 1.0;
Sulla on kyllä paremmin optimoitu tuo funktio, taidan muuttaa omaakin.
Aihe on jo aika vanha, joten et voi enää vastata siihen.